<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">vestiag</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Известия Национальной академии наук Беларуси. Серия аграрных наук</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Proceedings of the National Academy of Sciences of Belarus. Agrarian Series</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">1817-7204</issn><issn pub-type="epub">1817-7239</issn><publisher><publisher-name>The Republican Unitary Enterprise Publishing House "Belaruskaya Navuka"</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.29235/1817-7204-2025-63-4-333-342</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">vestiag-838</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>МЕХАНІЗАЦЫЯ І ЭНЕРГЕТЫКА</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>MECHANIZATION AND POWER ENGINEERING</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Формирование базовых условий для разработки и эффективного использования роботизированных средств в промышленных технологиях доения коров</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Formation of basic conditions for the development and effective use of robotized means in industrial technology of cow milking</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Жилич</surname><given-names>Е. Л.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Zhilich</surname><given-names>E. L.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Жилич Евгений Леонидович – заведующий лаборато­рией механизации процессов производства молока и го­вядины, </p><p>ул. Кнорина, 1, 220049, Минск</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Evgeny L. Zhilich – Head of the Laboratory of Mechanization of Milk and Beef Production Processes </p><p>1, Knorin St., 220049, Minsk</p></bio><email xlink:type="simple">zhilich1987@mail.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Китиков</surname><given-names>В. О.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Kitikov</surname><given-names>V. O.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Китиков Вадим Олегович – доктор технических наук, профессор, директор </p><p>ул. Академика Купревича, 10, 220084, Минск</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Vadim A. Kitikov – Dr. Sc. (Engineering), Professor, Director </p><p>10, Akademiсian Kuprevich St., 220084, Minsk</p></bio><email xlink:type="simple">kitsikau@mail.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-2"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-4107-3121</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Рогальская</surname><given-names>Ю. Н.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Rogalskaya</surname><given-names>Yu. N.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Рогальская Юлия Николаевна – научный сотруд­ник лаборатории механизации процессов производства молока и говядины</p><p>ул. Кно­рина, 1, 220049, Минск</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Yulia N. Rogalskaya – Research Associate of the Laboratory of Mechanization of Milk and Beef Production Processes</p><p>1, Knorin St., 220049, Minsk</p></bio><email xlink:type="simple">rogalskaya.juliya@yandex.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Научно-практический центр Национальной академии наук Беларуси по механизации сельского хозяйства</institution></aff><aff xml:lang="en"><institution>Scientific and Practical Center of the National Academy of Sciences of Belarus for Agricultural Mechanization</institution></aff></aff-alternatives><aff-alternatives id="aff-2"><aff xml:lang="ru"><institution>Институт жилищно-коммунального хозяйства Национальной академии наук Беларуси</institution></aff><aff xml:lang="en"><institution>Institute of Housing and Communal Services of the National Academy of Sciences of Belarus</institution></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2025</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>05</day><month>11</month><year>2025</year></pub-date><volume>63</volume><issue>4</issue><fpage>333</fpage><lpage>342</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Жилич Е.Л., Китиков В.О., Рогальская Ю.Н., 2025</copyright-statement><copyright-year>2025</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Жилич Е.Л., Китиков В.О., Рогальская Ю.Н.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Zhilich E.L., Kitikov V.O., Rogalskaya Y.N.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://vestiagr.belnauka.by/jour/article/view/838">https://vestiagr.belnauka.by/jour/article/view/838</self-uri><abstract><p>Промышленная технология производства молока – это технология, которая обеспечивает производство высококачественной продукции с минимальной при этом себестоимостью, то есть используя в процессе производства как можно меньше трудозатрат и технических средств. Современное молочное животноводство считается промышленным, если применяется технология производства молока с затратами труда, составляющими не больше 2,5 чел/ч на каждый центнер продукции. Достигается за счет автоматизации (например, роботизированные доильные аппараты, автоматические кормораздатчики) и оптимизации труда, что снижает затраты на единицу продукции. Среди популярных систем автоматического доения – Lely Astronaut, AMR DeLaval, GEA DairyRobot R9500, BouMatic Robotics и Fullwood M²erlin. Эти установки оснащены роботизированными манипуляторами, сенсорами, камерами и алгоритмами контроля качества молока и состояния коров. Промышленная технология доения коров гарантирует соблюдение стандартов безопасности и питательной ценности молока (например, по нормам ГОСТ или международным стандартам, таким как ISO 22000), минимизируя риски загрязнения и отклонений. Широко используется на крупных фермах (например, в США, ЕС или России), где комбинируются генетика скота, автоматизированные системы и точное кормление. Согласно отчетам USDA такие технологии повышают продуктивность коров до 8–10 тыс. л молока в год при снижении затрат. Данная технология сокращает риски для здоровья животных и окружающей среды, обеспечивает стабильный доход. Промышленные методы доения коров на 20–30 % эффективнее традиционных ферм по себестоимости. Эта технология эволюционировала с XX в. благодаря механизации и цифровым инновациям, позволяя масштабировать производство для глобального рынка.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>Industrial milk production technology is a technology that ensures the production of high-quality products at a minimum cost, that is, using as little labor and technical means as possible in the production process. Modern dairy farming is considered industrial if milk production technology is used with labor costs of no more than 2.5 people/hour per centner of product. This is achieved through automation (e.g., robotic milking machines, automatic feed dispensers) and labor optimization, which reduces costs per unit of production. Popular automatic milking systems include Lely Astronaut, AMR DeLaval, GEA DairyRobot R9500, BouMatic Robotics and Fullwood M²erlin. These units are equipped with robotic manipulators, sensors, cameras and algorithms for monitoring milk quality and cow condition. Industrial cow milking technology ensures compliance with milk safety and nutritional value standards (e.g., GOST standards or international standards such as ISO 22000), minimizing the risks of contamination and deviations. Widely used at large farms (e.g., in the US, EU or Russia) where livestock genetics, automated systems and precision feeding are combined. According to USDA reports, such technologies increase cow productivity to 8–10 thousand liters of milk per year while reducing costs. This technology reduces risks to animal health and the environment, and provides a stable income. Industrial methods of cow milking are 20–30 % more efficient than traditional farms in terms of cost price. This technology has evolved since the 20th century due to mechanization and digital innovation, allowing production to be scaled up for the global market.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>промышленная технология</kwd><kwd>роботизированное доение</kwd><kwd>система позиционирования</kwd><kwd>вымя</kwd><kwd>дойное стадо</kwd><kwd>3D-камера</kwd><kwd>доильная установка</kwd><kwd>программно-аппаратный комплекс</kwd><kwd>манипулятор</kwd><kwd>критерий роста</kwd><kwd>критерий остановки</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>industrial technology</kwd><kwd>robotic milking</kwd><kwd>positioning system</kwd><kwd>udder</kwd><kwd>milking herd</kwd><kwd>3D camera</kwd><kwd>milking unit</kwd><kwd>hardware and software system</kwd><kwd>manipulator</kwd><kwd>growth criterion</kwd><kwd>stopping criterion</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Технологические рекомендации по организации производства молока на новых и реконструированных молочно-товарных фермах / Н. А. Попков, В. Н. Тимошенко, А. Ф. Трофимов [и др.]; НАН Беларуси, Науч.-практ. центр НАН Беларуси по животноводству. – Жодино: Науч.-практ. центр НАН Беларуси по животноводству, 2018. – 137 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Popkov N. A., Timoshenko V. N., Trofimov A. F., Muzyka A. A., Baranovskii M. V., Kurak A. S. [et al.]. Technological recommendations for organizing milk production on new and reconstructed dairy farms. Zhodino, Scientific and Practical Center of the National Academy of Sciences of Belarus for Animal Breeding, 2018. 137 p. (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Керимов, М. А. Оптимизация технологии доения коров за счет совершенствования роботизированной установки преддоильной подготовки вымени / М. А. Керимов, Д. В. Барабанов, И. Я. Г. Нам // АгроЗооТехника. – 2023. – Т. 6, № 1. https://doi.org/10.15838/alt.2023.6.1.6.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kerimov M. A., Barabanov D. V., Nam I. Ya. G. Optimization of cow milking technology by improving robotic pre-milking udder preparation unit. AgroZooTechnika = Agricultural and Livestock Technology, 2023, vol. 6, no. 1. https://doi.org/10.15838/alt.2023.6.1.6</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Федченко: Беларусь вошла в пятерку мировых лидеров по производству молока на душу населения // SB.BY. Беларусь сегодня. – URL: https://www.sb.by/articles/belarus-voshla-v-pyaterku-mirovykh-liderov-po-proizvodstvu-moloka-na-dushunaseleniya-fedchenko.html/ (дата обращения: 01.09.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Fedchenko: Belarus enters top five world leaders in milk production per capita. SB.BY. Available at: https://www.sb.by/articles/belarus-voshla-v-pyaterku-mirovykh-liderov-po-proizvodstvu-moloka-na-dushu-naseleniya-fedchenko.html/ (accessed 1 September 2025) (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Комментарий: качество решает. Как развивается молочная отрасль в Беларуси // БЕЛТА. – URL: https://belta.by/economics/view/kommentarij-kachestvo-reshaet-kak-razvivaetsja-molochnaja-otrasl-v-belarusi-624630-2024 (дата обращения: 01.09.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Commentary: Quality decides. How the dairy industry is developing in Belarus. BELTA. Available at: https://belta.by/economics/view/kommentarij-kachestvo-reshaet-kak-razvivaetsja-molochnaja-otrasl-v-belarusi-624630-2024 (accessed 1 September 2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Беларусь: ключевые цифры молочного экспорта 2023 года // Belarus International. – URL: https://belarus-expo.com/беларусь-ключевые-цифры-молочного-эк/ (дата обращения: 01.09.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Belarus: Key figures of dairy exports in 2023. Belarus International. Available at: https://belarus-expo.com/belarus-keydigits-of-the-milk-ex/ (accessed 1 September 2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Китиков, В. О. Концепция создания физиологически щадящего процесса машинного доения коров / В. О. Китиков // Вестник Белорусской государственной сельскохозяйственной академии. – 2017. – № 1. – С. 126–131.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kitikov V. O. The concept of creation of physiologically gentle process of machine milking of cows. Vestnik Belorusskoi gosudarstvennoi sel’skokhozyaistvennoi akademii = Bulletin of the Belarussian State Agricultural Academy, 2017, no. 1, pp. 126– 131 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Технологические решения в молочном скотоводстве / О. В. Слинько, О. В. Кондратьева, А. Д. Федоров, В. А. Войтюк // Эффективное животноводство. – 2022. – № 1 (176). – С. 90–94.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Slin’ko O. V., Kondrat’eva O. V., Fedorov A. D., Voityuk V. A. Technological solutions in dairy cattle breeding. Effektivnoe zhivotnovodstvo [Effective Animal Husbandry], 2022, no. 1 (176), pp. 90–94 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Загидуллин, Л. Р. Цифровизация молочного скотоводства на примере системы роботизированного доения / Л. Р. Загидуллин, Р. Р. Хисамов, Р. Р. Шайдуллин // Техника и технологии в животноводстве. – 2021. – № 4 (44). – С. 17–22. https://doi.org/10.51794/27132064-2021-4-17</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zagidullin L. R., Hisamov R. R., Shaidullin R. R. Digitalization of dairy cattle breeding on the robotic milking system example. Tekhnika i tekhnologii v zhivotnovodstve = Machinery and Technologies in Livestock, 2021, no. 4 (44), pp. 17–22 (in Russian). https://doi.org/10.51794/27132064-2021-4-17</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Направления исследований при создании автоматизированных и роботизированных модулей доения коров / Ю. А. Иванов, Л. П. Кормановский, Ю. А. Цой, В. В. Кирсанов // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. – 2018. – № 3 (31). – С. 15–19.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ivanov Y. A., Kormanovsky L. P., Tcoi Y. A., Kirsanov V. V. The directions of research at cows milking automatic and robotic modules creating. Vestnik Vserossiiskogo nauchno-issledovatel’skogo instituta mekhanizatsii zhivotnovodstva = Journal of VNIIMZH, 2018, no. 3 (31), pp. 15–19 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Жилич, Е. Л. Этапы разработки отечественного программно-аппаратного комплекса роботизированной системы доения / Е. Л. Жилич, Ю. Н. Рогальская // Техника и технологии в животноводстве. – 2024. – Т. 14, № 1. – С. 18–23. https://doi.org/10.22314/27132064-2024-1-18</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zhilich E. L., Rogalskaya Yu. N. Stages of domestic robotic milking system’s software-and-apparatus complex development. Tekhnika i tekhnologii v zhivotnovodstve = Machinery and Technologies in Livestock, 2024, vol. 14, no. 1, pp.18–23 (in Russian). https://doi.org/10.22314/27132064-2024-1-18</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Модернизация типоразмерного ряда доильных установок на основе автоматизированных и роботизированных модулей почетвертного доения / В. В. Кирсанов, Ю. А. Цой, Л. П. Кормановский [и др.] // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. – 2019. – № 3 (35). – С. 20–24.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kirsanov V. V., Tsoi Y. A, Kormanovsky L. P., Pavkin D. U., Ruzin S. S. Modernization of the milking units type-sized row on the udder quarter milkings’ automated and robotic modules base. Vestnik Vserossiiskogo nauchno-issledovatel’skogo instituta mekhanizatsii zhivotnovodstva = Journal of VNIIMZH, 2019, no. 3 (35), pp. 20–24 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Сравнительная технико-экономическая оценка автоматизированных и роботизированных доильных установок / В. В. Кирсанов, Д. Ю. Павкин, С. С. Рузин, А. А. Цымбал // Агроинженерия. – 2020. – № 3 (97). – С. 39–43. https://doi.org/10.26897/2687-1149-2020-3-39-43</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kirsanov V. V., Pavkin D. Yu., Ruzin S. S., Tsymbal A. A. Comparative technical and economic assessment of automated and robotized milking plants. Agroinzheneriya = Agricultural Engineering, 2020, no. 3 (97), pp. 39–43 (in Russian). https://doi.org/10.26897/2687-1149-2020-3-39-43</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кирсанов, В. В. Концепция создания доильного робота, совместимого с отечественным доильным оборудованием / В. В. Кирсанов, Ю. А. Цой, Л. П. Кормановский // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. – 2016. – № 3 (23). – С. 13–20.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kirsanov V. V., Tsoi Y. A., Kormanovsky L. P. The concept of creating a milking robot compatible with domestic milking equipment. Vestnik Vserossiiskogo nauchno-issledovatel’skogo instituta mekhanizatsii zhivotnovodstva = Journal of VNIIMZH, 2016, no. 3 (23), pp. 13–20 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Портной, А. И. Перспективы использования роботизированных систем доения коров в молочном скотоводстве Беларуси / А. И. Портной, М. С. Михайловская // Актуальные проблемы интенсивного развития животноводства: сб. науч. тр. / Белорус. гос. с.-х. акад. – Горки, 2023. – Вып. 26, ч. 2. – С. 39–45.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Portnoi A. I., Mikhailovskaya M. S. Prospects for the use of robotic milking systems in dairy farming in Belarus. Aktual’nye problemy intensivnogo razvitiya zhivotnovodstva: sbornik nauchnykh trudov [Actual problems of intensive development of animal husbandry: collection of scientific papers]. Gorki, 2023, iss. 26, pt. 2, pp. 39–45 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Палкин, Г. Г. Роботы на молочных фермах / Г. Г. Палкин // Сельскохозяйственный вестник. Беларусь – Россия. – 2001. – № 8. – С. 16–18.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Palkin G. G. Robots on dairy farms. Sel’skokhozyaistvennyi vestnik. Belarus’ – Rossiya [Agricultural Bulletin. Belarus – Russia], 2001, no. 8, pp. 16–18 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Тенденции развития сельскохозяйственной техники за рубежом / подгот.: В. Ф. Федоренко [и др.]. – М.: Росинформагротех, 2004. – 144 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Fedorenko V. F., Lachuga Yu. F., Orsik L. S., Buklagin D. S., Mishurov N. P., Gol’tyapin V. Ya. [et al.]. Trends in the development of agricultural machinery abroad. Moscow, Rosinformagrotech Publ., 2004. 144 p. (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Schleitzer, G. Melkorganisation in grossen Milchviehherden / G. Schleitzer // Neue Landwirtschaft. – 2009. – № 7. – S. 60–62.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Schleitzer G. Melkorganisation in grossen Milchviehherden [Milking organization in large dairy farms]. Neue Landwirtschaft, 2009, no. 7, pp. 60–62 (in German).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Диченский, А. В. Аспекты применения роботизированной техники в аграрном производстве – современное состояние и перспективы / А. В. Диченский, Н. В. Гриц, А. Ю. Удотов // Известия Международной академии аграрного образования. – 2020. – № 50. – С. 15–19.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Dichenskiy A. V., Grits N. V., Udotov A. Yu. Aspects of the use of robotic technology in agricultural production – current state and prospects. Izvestiya Mezhdunarodnoi akademii agrarnogo obrazovaniya [Bulletin of the International Academy of Agrarian Education], 2020, no. 50, pp. 15–19 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Терентьев, С. С. Применение средств цифровой трансформации в молочном скотоводстве и их роль в повышении популяционного здоровья и продуктивности животных / С. С. Терентьев, А. В. Пашкин, Е. И. Бурова // Вестник НГАУ (Новосибирский государственный аграрный университет). – 2024. – № 3 (72). – С. 277–286. https://doi.org/10.31677/2072-6724-2024-72-3-277-286</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Terentyev S. S., Pashkin A. V., Burova E. I. Application of digital transformation tools in dairy cattle farming and their role in improving population health and animal productivity. Vestnik NGAU (Novosibirskii gosudarstvennyi agrarnyi universitet) = Vestnik NGAU (Novosibirsk State Agrarian University), 2024, no. 3 (72), pp. 277–286 (in Russian). https://doi.org/10.31677/2072-6724-2024-72-3-277-286.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Подготовка изображения, получаемого с 3D ToF камеры для автоматического обнаружения сосков коровы / В. В. Кирсанов, Д. Ю. Павкин, С. С. Юрочка [и др.] // Инновации в сельском хозяйстве. – 2019. – № 3 (32). – С. 340–346.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kirsanov V. V., Pavkin D. Y., Yurochka S. S., Nikitin E. A., Vladimirov F. E., Ruzin S. S. Preparing an image received with 3D ToF camera for automatic detection of cow teats. Innovatsii v sel’skom khozyaistve [Innovations in Agriculture], 2019, no. 3 (32), pp. 340–346 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Казакевич, П. П. Технологическая концепция «умной» молочной фермы / П. П. Казакевич, В. Н. Тимошенко, А. А. Музыка. – Жодино: Науч.-практ. центр НАН Беларуси по животноводству, 2021. – 245 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kazakevich P. P., Timoshenko V. N., Muzyka A. A. Technological concept of a “Smart” Dairy Farm. Zhodino, Scientific and Practical Center of the National Academy of Sciences of Belarus on Animal Husbandry, 2018. 245 p. (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit22"><label>22</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Технологические принципы развития роботизированного доения / Д. И. Комлач, Д. Н. Колоско, Е. Л. Жилич [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства: межведомств. темат. сб. / НАН Беларуси, Науч.-практ. центр по механизации сел. хоз-ва. – Минск, 2022. – Вып. 55. – С. 26–29.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Komlach D. I., Kolosko D. N., Zhilich E. L., Rogalskaya Yu. N., Getsman S. A. Technological principles of the development of robotic milking. Mekhanizatsiya i elektrifikatsiya sel’skogo khozyaistva: mezhvedomstvennyi tematicheskii sbornik [Mechanization and electrification of agriculture: interdepartmental subject collection]. Minsk, 2022, iss. 55, pp. 26–29 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit23"><label>23</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Китиков, В. О. Ресурсоэффективные технологии производства молока / В. О. Китиков. – Минск: Науч.-практ. центр НАН Беларуси по механизации сел. хоз-ва, 2011. – 233 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kitikov V. O. Resource-efficient technologies for milk production. Minsk, Scientific and Practical Center of the National Academy of Sciences of Belarus for Agricultural Mechanization, 2011. 233 p. (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit24"><label>24</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Perednja, V. I. Reequipment of dairy farms on a base of the machine lowexpeditured technologies / V. I. Perednja, V. O. Kitikov // The 4th research and development conference of central and eastern European institutes of agricultural engineering (CEEAgEng), Moscow, May 12–13, 2005 / VIESH. – Moscow, 2005. – Р. 219–224.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Perednja V. I., Kitikov V. O. Reequipment of dairy farms on a base of the machine lowexpeditured technologies. The 4th research and development conference of central and eastern European institutes of agricultural engineering (CEEAgEng), Moscow, May 12–13, 2005. Moscow, 2005, pp. 219–224.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit25"><label>25</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Применение сверточной нейронной сети для определения границ сосков вымени коровы / С. С. Юрочка, А. Р. Хакимов, Д. Ю. Павкин [и др.] // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. – 2022. – Т. 69, № 3 (48). – С. 82–88. https://doi.org/10.22314/2658-4859-2022-69-3-82-88</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Yurochka S. S., Khakimov A. R., Pavkin D. Yu., Dovlatov I. M., Vladimirov F. E. Using a convolutional neural network to determine the teat limits of a cow’s udder. Elektrotekhnologii i elektrooborudovanie v APK = Electrical Engineering and Electrical Equipment in Agriculture, 2022, vol. 69, no. 3 (48), pp. 82–88 (in Russian). https://doi.org/10.22314/2658-4859-2022-69-3-82-88</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit26"><label>26</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Teat Pose Estimation via RGBD Segmentation for Automated Milking / N. Borla, F. Kuster, J. Langenegger, J. Ribera, M. Honegger, G. Toffetti // Cornell University. – URL: https://doi.org/10.48550/arXiv.2105.09843 (date of access: 01.09.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Borla N., Kuster F., Langenegger J., Ribera J., Honegger M., Toffetti G. Teat Pose Estimation via RGBD Segmentation for Automated Milking. Cornell University. Available at: https://doi.org/10.48550/arXiv.2105.09843 (accessed 1 September 2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit27"><label>27</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Sfikas, K. Pose normalization of 3D models via reflective symmetry on panoramic views / K. Sfikas, T. Theoharis, I. Pratikakis // The Visual Computer. – 2014. – Vol. 30, № 11. – P. 1261–1274. http://doi.org/10.1007/s00371-014-0935-4</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Sfikas K., Theoharis T., Pratikakis I. Pose normalization of 3D models via reflective symmetry on panoramic views. The Visual Computer, 2014, vol. 30, no. 11, pp. 1261–1274. http://doi.org/10.1007/s00371-014-0935-4</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit28"><label>28</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Определение положения сосков вымени при роботизации доения / Е. Л. Жилич, Ю. Н. Рогальская, В. В. Никончук, Д. В. Бернацкая // Техника и технологии в животноводстве. – 2024. – Т. 14, № 4. – С. 18–24. https://doi.org/10.22314/27132064-2024-14-4-18</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zhilich E. L., Rogalskaya Yu. N., Nikonchuk V. V., Bernatskaya D. V. Determination of the udder nipples’ position at milking robotization. Tekhnika i tekhnologii v zhivotnovodstve = Machinery and Technologies in Livestock, 2024, vol. 14, no. 4, pp. 18–24 (in Russian). https://doi.org/10.22314/27132064-2024-14-4-18</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit29"><label>29</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Шарипов, Д. Р. Особенности использования роботизированной системы доения в молочном скотоводстве / Д. Р. Шарипов, О. А. Якимов, И. Ш. Галимуллин // Техника и технологии в животноводстве. – 2021. – № 3 (43). – С. 17–21. http://doi.org/10.51794/27132064-2021-3-17</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Sharipov D. R., Yakimov O. A., Galimullin I. Sh. Features of robotic milking system at dairy cattle breeding using. Tekhnika i tekhnologii v zhivotnovodstve = Machinery and Technologies in Livestock, 2021, no. 3 (43), pp. 17–21 (in Russian). http://doi.org/10.51794/27132064-2021-3-17</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
